五十路岳母诱惑,中文字幕亚洲十四区

對(duì)話千訣科技高海川：目標(biāo)讓行業(yè)一半機(jī)器人用上千訣大腦

2026-04-13 17:35

在具身智能的浪潮中，總有人站在潮頭，定義流向。星河頻率推出全新訪談系列《浪潮之上》。聚焦具身智能行業(yè)內(nèi)的關(guān)鍵人物，分享從技術(shù)拐點(diǎn)到商業(yè)抉擇，從產(chǎn)品落地到產(chǎn)業(yè)遠(yuǎn)望。我們不談空泛的趨勢(shì)，只記錄那些真正推動(dòng)浪潮的思考、判斷與行動(dòng)。不追熱點(diǎn)，只抓浪尖，讓更多人先聽見，具身智能的下一個(gè)頻率。

作者 | 毛心如

在具身智能的浪潮中，當(dāng)大多數(shù)玩家還在全力燒錢研發(fā)人形機(jī)器人、向投資人講述 5-10 年的宏大故事時(shí)，千訣科技卻選擇了一條完全不同的路：堅(jiān)決不下場(chǎng)做硬件，只做機(jī)器人的大腦供應(yīng)商。

他們像智能手機(jī)時(shí)代的安卓，為各類第三方硬件終端提供底層的 API 大腦接入。

2025 年 10 月正式啟動(dòng)商業(yè)化，2026 年上半年接入設(shè)備將超過 10 萬臺(tái)，覆蓋 7 大品類并把主力戰(zhàn)場(chǎng)放在家庭場(chǎng)景。

千訣科技已成為目前少數(shù)規(guī)�；涞氐木呱碇悄芄局唬瑥拇竽X接入數(shù)量來看，更是行業(yè)第一的存在。

具身智能的供應(yīng)鏈比手機(jī)更長(zhǎng)，大腦作為其中最關(guān)鍵的一環(huán)，從 0 到 1 自研所需投入的資金、數(shù)據(jù)、時(shí)間都巨大，將長(zhǎng)期以第三方形式存在。

千訣科技的目標(biāo)，就是成為被最多機(jī)器人使用的大腦，而不是某個(gè)爆款硬件的品牌方。

在技術(shù)路線上，千訣同樣沒有跟隨當(dāng)前最火的 VLA 路線，而是堅(jiān)守類腦分區(qū)預(yù)測(cè)式世界模型。

他們圖靈獎(jiǎng)得主、Meta 前首席 AI 科學(xué)家楊立昆（Yann LeCun）一樣，向生成式 AI 范式發(fā)起正面挑戰(zhàn)。

在當(dāng)下，評(píng)價(jià)一個(gè)模型不能只看海量數(shù)據(jù)下的理論上限，更要看它在當(dāng)下有限數(shù)據(jù)和算力下的樣本效率與計(jì)算效率。

一個(gè)未來上限在 100 分、但現(xiàn)在只有 40 分的模型，用不起來；一個(gè)未來上限在 90 分、但現(xiàn)在已經(jīng)有 70 分的模型，足夠用起來，這才是客戶今天需要的，而千訣就屬于后者。

這種務(wù)實(shí)又鋒利的思路，貫穿了千訣的商業(yè)化、技術(shù)路線和未來終局判斷。

在具身智能的終局討論中，千訣給出的答案是：行業(yè)不會(huì)走向單一壟斷，而是全棧自研派、極致本體派、極致模型派三類玩家長(zhǎng)期共存。

千訣科技究竟如何讓數(shù)萬臺(tái)機(jī)器人真正用上大腦，為什么他們堅(jiān)定認(rèn)為新一代智能機(jī)器人目前最該進(jìn)的是家庭而不是工廠？

針對(duì)這些問題，我們與千訣科技創(chuàng)始人高海川進(jìn)行了一場(chǎng)深度對(duì)話，試圖拆解這家極致模型派公司的技術(shù)哲學(xué)與商業(yè)拼圖，對(duì)話分為五個(gè)部分：

1.千訣為什么只做大腦

2.為什么千訣專攻家庭場(chǎng)景

3.千訣已跑通的商業(yè)化閉環(huán)

4.解耦式世界模型到底優(yōu)勢(shì)是什么

5.當(dāng)下具身智能的最大瓶頸是觸覺

在與高海川的深度對(duì)話中，你會(huì)發(fā)現(xiàn)他是一個(gè)謙和卻帶著鋒芒、非常自信的人。

這份謙和是他原生的，而鋒芒與自信，來自他對(duì)產(chǎn)品和技術(shù)的絕對(duì)相信，來自對(duì)所錨定技術(shù)路線的堅(jiān)定認(rèn)可，也來自階段性成功的不斷累加。

他形容自己是一個(gè)「先閉環(huán)、再放大」的人，沒有絕對(duì)的輕重緩急，只有是否真正被客戶需要。

這種風(fēng)格也延續(xù)到團(tuán)隊(duì)中：面對(duì)問題更強(qiáng)調(diào)快速?gòu)?fù)盤和結(jié)果負(fù)責(zé)，而不是糾結(jié)過程本身。

在對(duì)外合作中，他也更關(guān)注效率和實(shí)際價(jià)值，例如在出差和客戶拜訪時(shí)，優(yōu)先選擇離客戶更近的酒店，以保證溝通和推進(jìn)的節(jié)奏。

對(duì)他來說，形式從不大于目的。

以下為對(duì)話實(shí)錄，經(jīng)星河頻率不改變?cè)饩庉嬚恚?/p>

做具身智能界的安卓

星河頻率：先簡(jiǎn)要地介紹一下千訣科技以及你們現(xiàn)在在做的工作。

高海川：千訣科技成立于 2023 年，孵化于清華大學(xué)類腦計(jì)算研究中心。目前我們已經(jīng)自研了分區(qū)預(yù)測(cè)式世界模型和機(jī)器人大腦系統(tǒng) OS。

星河頻率：千訣為什么選擇只做大腦，不做硬件和整機(jī)？

高海川：這是生態(tài)位決定的，我們是產(chǎn)業(yè)鏈中的基礎(chǔ)接口，不是終端玩家，一旦自己下場(chǎng)做硬件，就會(huì)和客戶直接競(jìng)爭(zhēng)，客戶會(huì)流失。

做整機(jī)能吃到一部分硬件機(jī)會(huì)，而只做大腦，反而可以面向更多品牌、形態(tài)和細(xì)分賽道。

星河頻率：所以現(xiàn)在到底是做硬件燒錢還是做軟件燒錢呢？

高海川：從整個(gè)周期來看，肯定做基座模型更燒錢。硬件在早期結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、采購(gòu)等需要大投入，但是國(guó)內(nèi)供應(yīng)鏈在不斷成熟，做硬件的成本只會(huì)越來越低。

做軟件，算力、數(shù)據(jù)、算法這三駕馬車都是需要持續(xù)投入資本的，無論是為技術(shù)付費(fèi)還是為人才付費(fèi)。

星河頻率：既然長(zhǎng)期看做軟件更燒錢，為什么千訣敢只做軟件？

高海川：從公司運(yùn)營(yíng)角度，我們的自有資源是充足的，并且在邁向獨(dú)角獸企業(yè)。

從技術(shù)范式上講，千訣做的是基模，不是 SaaS 或者一些特定場(chǎng)景的小模型，我們對(duì)標(biāo)的是智譜、MiniMax，基模很燒錢，但是也會(huì)很值錢。

預(yù)測(cè)式世界模型范式跟現(xiàn)在的生成式大模型范式是并列的，如果這條路走通了，能在部分場(chǎng)景實(shí)現(xiàn)對(duì)現(xiàn)有大模型的完全替代。

星河頻率：那你們是怎么說服投資人相信做純軟件是可行的？

高海川：機(jī)器人是一個(gè)高度集成的產(chǎn)品，但大腦不需要依附于機(jī)器人本體銷售，就能獨(dú)立產(chǎn)生商業(yè)價(jià)值。像觸覺傳感器、靈巧手、芯片等部件都已證明可以脫離機(jī)器人完成閉環(huán)。

還有我們創(chuàng)業(yè)的時(shí)候有個(gè)原則，一天沒有人用我們的模型，就一天不融資。找到第一個(gè)客戶后才啟動(dòng)了融資，我們不是靠故事融資，而是靠落地。

星河頻率：這種只做大腦的方式，能走到行業(yè)很核心的位置嗎？

高海川：從商業(yè)模式本身來說，機(jī)器人就像手機(jī)一樣，每個(gè)主機(jī)廠都需要接受外部第三方的東西。我們的判斷是，未來會(huì)有 70%-80% 的機(jī)器人大腦由第三方大腦來提供。

星河頻率：為什么是 70%-80%？

高海川：這是一個(gè)基于行業(yè)生態(tài)的推演。類比手機(jī)，目前 70% 的手機(jī)都是安卓機(jī)。

如果排除掉千訣的存在，按照大家經(jīng)常講的二八定律，在第一階段市場(chǎng)淘汰賽中，會(huì)由 20% 的頭部公司吃下 80% 的市場(chǎng)，剩下的 80% 的公司想繼續(xù)廝殺，必須找我們這樣的軍火商，而后優(yōu)勢(shì)互補(bǔ)，大幅重塑市場(chǎng)格局。

星河頻率：你們也有跟一些整機(jī)公司合作？

高海川：是的，簽約合作的其實(shí)很多，有很多明星公司，只是不能對(duì)外透露。

星河頻率：千訣團(tuán)隊(duì)規(guī)模和研發(fā)配置大概是什么情況？

高海川：目前團(tuán)隊(duì)大約 70 多人，研發(fā)占比很高。我們一直把資源更多放到模型、數(shù)據(jù)和商業(yè)化系統(tǒng)上。

星河頻率：2025 年行業(yè)熱度上漲，你們也迎來了業(yè)務(wù)的井噴。

高海川：對(duì)的，2024 年大家處于算法研發(fā)階段，2025 年上半年各家的算法基本定型。

我們做了兩代預(yù)訓(xùn)練，第一代拋出來給開發(fā)者、科研場(chǎng)景使用，得到反饋后做第二代，第二代就是產(chǎn)品化的，所以我們純大腦的商業(yè)化是從去年下半年才真正開始的，之前重心還在訓(xùn)模型。

星河頻率：你覺得具身智能行業(yè)最后會(huì)走向什么趨勢(shì)？

高海川：會(huì)比較像手機(jī)。每個(gè)應(yīng)用場(chǎng)景里有蘋果模式，也有安卓模式，我們就是做安卓大腦的。

未來每個(gè)形態(tài)都會(huì)有一個(gè)比較好用的大腦出現(xiàn)，我們希望能占其中比較多的份額，和愿意接受開放生態(tài)的主機(jī)廠一起去 PK。

星河頻率：所以全棧自研派、極致本體派、極致模型派三者會(huì)共存嗎？

高海川：應(yīng)該是長(zhǎng)期共存，后兩者必然要合作，然后一起去和全棧自研公司的品牌競(jìng)爭(zhēng)。

星河頻率：在當(dāng)下，一個(gè)頂級(jí)全棧自研派，和一個(gè)頂級(jí)本體派加頂級(jí)模型派 PK，誰性能更好？

高海川：短期內(nèi)，全棧自研模式需要在硬件、算法和產(chǎn)品層面同步優(yōu)化，因此整體復(fù)雜度更高。但一旦跑出爆款產(chǎn)品，就有機(jī)會(huì)占據(jù)更長(zhǎng)的價(jià)值鏈條；如果沒有爆款支撐，這種模式的壓力也會(huì)更大。

相比之下，本體派和模型派各自做深，通過生態(tài)協(xié)作參與競(jìng)爭(zhēng)，是一條相對(duì)更穩(wěn)健的路徑。

星河頻率：有人說現(xiàn)在很多全棧自研公司因?yàn)榧夹g(shù)路線的不確定性，不敢在算法上投入太多，這對(duì)嗎？

高海川：我覺得是合理的。因?yàn)槎唐趦?nèi)投入太多并不能促進(jìn)他當(dāng)前這個(gè)機(jī)器人品牌的售出，甚至在中長(zhǎng)期也看不到明確效益。

而且他們的模型又不可能給其他本體的公司去用，所以投入太多有點(diǎn)像白投入了。

做前沿技術(shù)的都在攻家庭場(chǎng)景

星河頻率：2025 年千訣整體的商業(yè)化成果如何？

高海川：2025 年實(shí)現(xiàn)了家庭機(jī)器人接入量初一行業(yè)第一梯隊(duì)，預(yù)計(jì) 2026 年上半年會(huì)達(dá)到 10 萬臺(tái)接入量。

星河頻率：怎么理解這個(gè)家庭機(jī)器人？

高海川：通俗理解就是專門為家庭場(chǎng)景設(shè)計(jì)的機(jī)器人。

這些品類的共同特點(diǎn)是，出貨量大、對(duì)大腦泛化性要求高、但容錯(cuò)率相對(duì)工業(yè)場(chǎng)景更高。

星河頻率：接入量第一，是中小客戶疊加，還是頭部客戶占大頭？

高海川：都有，每個(gè)細(xì)分品類千訣至少合作了一家頭部公司，再加上第三、四名開外的公司，兩者的貢獻(xiàn)占比是 1:1。

星河頻率：很多全棧自研公司是先工廠、后家庭，千訣為什么反其道而行？

高海川：這是生態(tài)位決定的。全棧自研公司最關(guān)鍵的是硬件能不能賣出去，硬件賣不出去，軟件也收不到錢。

我們是賣機(jī)器人智能化解決方案的公司，不錨定某一款形態(tài)，誰有量我們就先服務(wù)誰�？陀^上有量的、進(jìn)入難度低的，就是家庭產(chǎn)品。

另外價(jià)值主張也不同。全棧自研公司重心在硬件驅(qū)動(dòng)和小腦運(yùn)動(dòng)皮層，大腦做得不好，通用性和長(zhǎng)程自主決策性發(fā)揮不出來，事實(shí)上也進(jìn)不了家庭。

星河頻率：但國(guó)內(nèi)外很多大公司都讓機(jī)器人進(jìn)工廠了，你怎么看？

高海川：出于市值管理和產(chǎn)線協(xié)同考慮，有自有產(chǎn)線的公司現(xiàn)在都是通過調(diào)慢產(chǎn)線節(jié)奏來適應(yīng)機(jī)器人。在當(dāng)前技術(shù)條件下，大規(guī)模在工廠場(chǎng)景中推廣仍存在挑戰(zhàn)。

其次，進(jìn)工廠的邏輯是機(jī)器人要替代人，但現(xiàn)在的技術(shù)范式跟替代人還不同�，F(xiàn)在是先成為人、增加人的邏輯，不是替代人。

工業(yè)場(chǎng)景不達(dá)到機(jī)器人替代人的水平，在現(xiàn)階段成本和能力條件下，規(guī)�；娲杂幸欢y度。

但家庭場(chǎng)景對(duì)機(jī)器人的需求不是完全的替代人，比如目前已經(jīng)大規(guī)模進(jìn)入家庭的掃地機(jī)器人、四足狗、小人形機(jī)器人，它們是在輔助人，所以有些賬是可以算過來的。

星河頻率：所以這一波具身智能的機(jī)會(huì)，不在工廠，在家庭？

高海川：對(duì)。你看 Figure、PI、Sunday，這些最前沿的公司，無一例外在 2026 年都在努力讓機(jī)器人進(jìn)家庭。大家都知道，最前沿的機(jī)器人大腦跟工廠不匹配。

現(xiàn)階段家庭和服務(wù)等開放場(chǎng)景的落地節(jié)奏會(huì)更快一些，相比之下，工業(yè)場(chǎng)景對(duì)精度、穩(wěn)定性和效率要求更高，大規(guī)模應(yīng)用還需要進(jìn)一步成熟。

所以我們判斷，當(dāng)前階段這一波的機(jī)會(huì)就是讓機(jī)器人走出工廠，走向更開放的場(chǎng)景，而不是走進(jìn)工廠。當(dāng)然工業(yè)場(chǎng)景肯定會(huì)持續(xù)推進(jìn)，但節(jié)奏相對(duì)不同。

星河頻率：除了家庭場(chǎng)景，還有哪些機(jī)器人接入千訣大腦？

高海川：還有商業(yè)服務(wù)場(chǎng)景和少部分工業(yè)場(chǎng)景，占比大概是 65%、25%、10% 的分布。

具體覆蓋了 7 大類，輪腿式、雙臂輪式、單臂輪式、帶機(jī)械臂機(jī)器狗和掃地機(jī)器人、陪伴機(jī)器人，以及帶并聯(lián)夾爪的無人機(jī)。

千訣大腦提供機(jī)器人進(jìn)行餐飲清潔

星河頻率：你們跟客戶合作的時(shí)候，需要回傳數(shù)據(jù)來迭代模型嗎？

高海川：當(dāng)然需要，這一點(diǎn)在國(guó)內(nèi)是比較好做的。客戶接的不是預(yù)訓(xùn)練模型，是后訓(xùn)練之后的模型，要長(zhǎng)期跟場(chǎng)景做持續(xù)學(xué)習(xí)。

因此在合法合規(guī)、數(shù)據(jù)脫敏的前提下進(jìn)行數(shù)據(jù)回傳，是滿足效果優(yōu)化的必要條件。

星河頻率：在你們服務(wù)的客戶里其實(shí)還是有工業(yè)場(chǎng)景的。

高海川：對(duì)，那是極少數(shù)，而且都是機(jī)械臂類的，不涉及移動(dòng)類的。

因?yàn)檩喪竭M(jìn)工業(yè)往往參與制造或搬運(yùn)環(huán)節(jié)，更多是發(fā)揮小腦的價(jià)值，要的是效率和精確度，大腦更多是邏輯決策和感知的泛化性。

星河頻率：那工業(yè)場(chǎng)景里提到的群腦智能呢，這更需要大腦參與嗎？

高海川：在工業(yè)場(chǎng)景中，確實(shí)也會(huì)涉及一些大腦層面的能力，但整體依賴相對(duì)有限。工廠更強(qiáng)調(diào)高精度執(zhí)行、穩(wěn)定性和效率，因此執(zhí)行層和控制層能力更為關(guān)鍵。

大腦側(cè)在感知融合、任務(wù)調(diào)度等方面可以發(fā)揮作用，但在高度結(jié)構(gòu)化的環(huán)境中，其價(jià)值更多體現(xiàn)在輔助和優(yōu)化層面。

工業(yè)場(chǎng)景里高動(dòng)態(tài)意味著高生產(chǎn)事故風(fēng)險(xiǎn)，所以大腦價(jià)值和工業(yè)需求并不能完全匹配。

一套已經(jīng)跑通的商業(yè)化閉環(huán)

星河頻率：千訣的商業(yè)化方案跟其他方案相比的優(yōu)勢(shì)是什么？

高海川：有兩點(diǎn)，一是我們的方案不需要廠商對(duì)下游客戶的實(shí)際使用環(huán)境進(jìn)行任何物理改造。

二是千訣的大腦核心能力構(gòu)建在自主決策模型之上，與傳統(tǒng)基于規(guī)則的驅(qū)動(dòng)模式不同，它能更高效地應(yīng)對(duì)各類現(xiàn)場(chǎng)突發(fā)情況。

星河頻率：為什么要強(qiáng)調(diào)這兩點(diǎn)？

高海川：我們合作最多的就是那些對(duì)環(huán)境改造有強(qiáng)烈排斥的客戶，家庭場(chǎng)景一點(diǎn)改造空間都沒有，服務(wù)場(chǎng)景有一些但不多。

我們的核心價(jià)值是產(chǎn)品可以直接用，只是在提升性能時(shí)做一些后訓(xùn)練和微調(diào)，這會(huì)是客戶的剛需。

星河頻率：你們的客單價(jià)大概在什么范圍？

高海川：具體金額因客戶而異。我們提供分區(qū)預(yù)測(cè)模型作為機(jī)器人大腦，用多少個(gè)腦區(qū)、多少腦組織，價(jià)格都不一樣。人形機(jī)器人用全量腦子，價(jià)值最高，收費(fèi)更高；本體形態(tài)簡(jiǎn)單或任務(wù)需求簡(jiǎn)單的機(jī)器人，價(jià)格會(huì)低。

星河頻率：客戶來找你們接入模型，大概是什么流程？

高海川：我們有一套 OS 和 PaaS。我們事先會(huì)問對(duì)方有沒有研發(fā)團(tuán)隊(duì)，對(duì)方可以先在千訣的網(wǎng)頁(yè)上用仿真試用，不需要接設(shè)備。

體驗(yàn)之后可以再接到本機(jī)試，體驗(yàn)成本很低。如果基礎(chǔ)模型性能 OK，我們會(huì)對(duì)接具體功能，幫他們接好或由他們自己來接入，之后按量付費(fèi)。

星河頻率：不同場(chǎng)景需要的運(yùn)維人員數(shù)量不同？

高海川：不太一樣。大機(jī)器人故障率最高，但大多是硬件問題，不是大腦的問題，我們同事需要幫他們做糾偏、重新對(duì)接。

如果發(fā)現(xiàn)是硬件故障，他們需要對(duì)接另一個(gè)供應(yīng)商，大腦本身的問題更多是自動(dòng)化需求分析和自動(dòng)訓(xùn)練，不太占用開發(fā)人員精力。

星河頻率：客戶更在乎成本、部署周期還是成功率？

高海川：成功率。目前我們能做到感知準(zhǔn)確率 98% 以上，閉環(huán)決策成功率 99% 以上，但這也取決于允許的感知時(shí)間。

決策基模在家庭場(chǎng)景不做操作時(shí)成功率在 95% 以上，做簡(jiǎn)單剛性視覺伺服也是 95% 以上，面對(duì)柔性體操作會(huì)下降。

模型的優(yōu)勢(shì)是能長(zhǎng)期推理、自我糾偏，如果允許慢速場(chǎng)景一直做，成功率可以提上來。這也回答了為什么不能在工業(yè)場(chǎng)景這么干，大多數(shù)工業(yè)場(chǎng)景視效率為生命，不允許降速。

星河頻率：那幫客戶省了多少部署成本呢？

高海川：至少是數(shù)千萬級(jí)的，相當(dāng)于直接省掉了研發(fā)團(tuán)隊(duì)加持續(xù)訓(xùn)練服務(wù)器的成本。

星河頻率：你們的模型性能會(huì)出現(xiàn)退化嗎？

高海川：會(huì)有，像自動(dòng)駕駛發(fā)現(xiàn)一些場(chǎng)景表現(xiàn)不好，數(shù)據(jù)少的時(shí)候，只能后期再補(bǔ)。

星河頻率：2026 年目標(biāo)是接入超 10 萬臺(tái)，會(huì)拓展新領(lǐng)域嗎？

高海川：對(duì)于老品類，我們今年會(huì)從高端向低端滲透，繼續(xù)上量。新品類下游主機(jī)廠正在發(fā)布，所以規(guī)模也比較大。

今年千訣會(huì)多跟大機(jī)器人合作，做一些大人形在機(jī)構(gòu)康養(yǎng)場(chǎng)景中的服務(wù)。

星河頻率：海外市場(chǎng)你們有布局計(jì)劃嗎？

高海川：當(dāng)然，我們有不少客戶都是面向全球市場(chǎng)，甚至海外銷量占比超過國(guó)內(nèi)；我們會(huì)伴隨客戶整機(jī)一起出海，也讓我們具備了業(yè)內(nèi)少有的面向海外機(jī)器人提供模型云服務(wù)的基礎(chǔ)能力。

因?yàn)楹Ｍ鈱?duì)接入中國(guó)模型，以及后續(xù)必要的數(shù)據(jù)回傳都很敏感，所以暫時(shí)是接入，還沒拿海外數(shù)據(jù)做訓(xùn)練。

星河頻率：對(duì) 2026 年的營(yíng)收預(yù)期是什么？

高海川：營(yíng)收肯定會(huì)呈倍數(shù)級(jí)增長(zhǎng)，因?yàn)榍гE 2025 年 10 月底才開始正式商業(yè)化。但春節(jié)前有一段時(shí)間我們已經(jīng)出現(xiàn)了短暫的正現(xiàn)金流，今年若不擴(kuò)大投入，可能就要盈利了。

星河頻率：對(duì) 2026 年的融資預(yù)期又是什么呢？

高海川：我們現(xiàn)在也開始在做大額融資了，只不過還沒有頭部公司那么快。公司正在推進(jìn)新一輪融資、市場(chǎng)對(duì)我們的估值預(yù)期較高。

不選 VLA，提前布局世界模型

星河頻率：2025 年大家一直在聊 VLA，千訣的類腦分區(qū)顯得有點(diǎn)特別。

高海川：類腦分區(qū)和 VLA 不算完全相對(duì)的關(guān)系，二者不在同一個(gè)生態(tài)位。VLA 有分層、端到端、兩段式、解耦式。

而我們的類腦分區(qū)屬于解耦式世界模型，它跟端到端 VLA 是兩種大的路線 PK。

星河頻率：該怎么理解解耦式世界模型？

高海川：簡(jiǎn)單說，就是把一個(gè)單分布世界模型變成多分布世界模型。上一代機(jī)器人控制技術(shù)的感知、整體規(guī)劃、運(yùn)動(dòng)規(guī)劃等模塊都被先驗(yàn)知識(shí)框死了。

我們參照人腦分區(qū)結(jié)構(gòu)，讓每個(gè)分部職責(zé)明確。就像一個(gè)公司有很多部門，財(cái)務(wù)管錢、銷售管客戶、技術(shù)管研發(fā)。

模型學(xué)起來就能特別快，遇到問題也很快知道是哪個(gè)環(huán)節(jié)出了錯(cuò)，這是有大規(guī)模應(yīng)用的實(shí)用方非�？粗氐囊稽c(diǎn)——可解釋、可追責(zé)、可快速優(yōu)化。

星河頻率：你有講過你跟楊立昆是一派的，都屬于預(yù)測(cè)式世界模型路線。

高海川：對(duì)的，預(yù)測(cè)式世界模型的核心就是構(gòu)建對(duì)世界的內(nèi)部表示，預(yù)測(cè)未來狀態(tài)或事件的發(fā)展，就像老司機(jī)開車不是要把每一條路所有的樣子都記住，只要理解當(dāng)下路況就能進(jìn)行剎車或者變道。

星河頻率：感覺當(dāng)下做生成式世界模型的更多，像李飛飛、谷歌都在做。

高海川：李飛飛走的是 3D 空間生成，谷歌是視頻生成，這兩種都是在做加法，要把真實(shí)世界還原出來。

但是這種方式很燒算力、燒數(shù)據(jù)、燒資金，而且更適合造仿真環(huán)境，能耗和相應(yīng)速度等劣勢(shì)并不適合在機(jī)器人真機(jī)上應(yīng)用，我們反而是在做減法，所以能落地。

星河頻率：你們?nèi)ツ甑目趶竭€是類腦分區(qū)，今年加上了世界模型，為什么？

高海川：去年行業(yè)對(duì)世界模型的認(rèn)知還不統(tǒng)一，我們用類腦分區(qū)來表達(dá)核心方法論，溝通成本更低。

今年隨著行業(yè)討論的深入，世界模型逐漸成為一個(gè)更被廣泛理解的框架，我們?cè)趯?duì)外表達(dá)上也做了統(tǒng)一。

星河頻率：世界模型和 VLA 哪條路能走到終局？

高海川：我保持并存的觀點(diǎn)，這兩個(gè)路線其實(shí)都是老路線了，學(xué)界從 2016 年甚至更早就開始研究，只是在現(xiàn)在的大模型時(shí)代下的呈現(xiàn)方式不同。

世界模型對(duì)應(yīng)的是 Model-Based，即預(yù)演未來派，在泛化性上，這條路徑就是會(huì)更好；VLA 對(duì)應(yīng)的是 Model-Free，即直接行動(dòng)派，在記錄精細(xì)軌跡和精細(xì)化操作上會(huì)更好。

在工業(yè)場(chǎng)景中，場(chǎng)景和任務(wù)相對(duì)結(jié)構(gòu)化，對(duì)執(zhí)行精度和效率要求更高，因此 Model-Free 路徑在具體操作層面更具優(yōu)勢(shì)。

而在開放環(huán)境中，由于場(chǎng)景的不確定性更強(qiáng)，Model-Based 路徑在建模環(huán)境、進(jìn)行長(zhǎng)期規(guī)劃方面更具潛力。

星河頻率：該怎么評(píng)判一個(gè)模型的優(yōu)劣？

高海川：我們認(rèn)為評(píng)價(jià) AI 模型有三個(gè)指標(biāo)：最優(yōu)性，即數(shù)據(jù)多的情況下能達(dá)到的模型上限，樣本效率和計(jì)算效率。

最優(yōu)性決定模型的上限，后兩個(gè)指標(biāo)決定模型的下限，即用多少數(shù)據(jù)能讓模型達(dá)到 60 或者 70 分。

星河頻率：你認(rèn)為現(xiàn)在模型第一梯隊(duì)有多少玩家？

高海川：10 家左右。這個(gè)判斷依據(jù)就是，看哪些自研模型的公司開始有讓機(jī)器人開始進(jìn)入真實(shí)環(huán)境里作業(yè)，再結(jié)合估值、融資額、訂單量綜合一下。

星河頻率：你覺得千訣和國(guó)外的模型頭號(hào)玩家 PI 相比，誰的模型性能更好？

高海川：PI 在靈巧操作上比我們強(qiáng)，他們做了很多科研論文，在柔性體操作、精細(xì)化動(dòng)作做得更好，但這些動(dòng)作往往落不了地，找不到太多應(yīng)用場(chǎng)景。

在比較好落地的剛性體、視覺伺服、環(huán)境感知加任務(wù)規(guī)劃決策這類上，我覺得千訣比 PI 做得好，而且從商業(yè)化看，我們客戶和裝機(jī)量也比 PI 多。

星河頻率：能不能用一些具體例子來展示模型優(yōu)勢(shì)？

高海川：從用戶體驗(yàn)角度，千訣大腦的一個(gè)突出能力是機(jī)器人不用接受人的指令，開機(jī)后它自己動(dòng)，具備主動(dòng)任務(wù)規(guī)劃能力。比如輪式單臂/雙臂清潔機(jī)器人，在酒店場(chǎng)景中自己干，人不需要下指令。

它靠?jī)?nèi)部世界模型和任務(wù)閉環(huán)形成動(dòng)態(tài)決策鏈，人類指令只是作為額外信息介入。這是我們的核心價(jià)值，也是主要賣點(diǎn)，接入千訣大腦的設(shè)備，機(jī)器人能有自主決策能力、更強(qiáng)的人機(jī)交互表現(xiàn)。

星河頻率：怎么做到一套頂層大腦邏輯適配不同形態(tài)的硬件？

高海川：類似哺乳動(dòng)物大腦，結(jié)構(gòu)一致，但腦組織容量和分化程度不同。我們先做了最復(fù)雜的、面向人形機(jī)器人的全動(dòng)作空間大腦，然后向下適配子形態(tài)。

它們都是人形的衍生品類，我們向下閹割大腦，刪掉不需要的功能區(qū)域，以向下兼容的模式跨形態(tài)適配。

星河頻率：千訣怎么看待開源這件事？

高海川：我們也有將部分能力開源的計(jì)劃，開源是培育生態(tài)的接口，對(duì)機(jī)器人尤其重要。大家習(xí)慣一種接口后，它就會(huì)變成事實(shí)壁壘。

先做大腦的公司會(huì)兩個(gè)都做，但開源效果比直接 API 弱一些，無論從尺寸還是預(yù)訓(xùn)練量上，對(duì)開發(fā)者要求都更高。

具身智能的最大瓶頸在觸覺

星河頻率：今年年初崇禮論壇上，你說具身智能的最大瓶頸是觸覺，為什么？

高海川：現(xiàn)在很多具身大腦還是依靠視覺和大模型推理能力。但用人類比，人能完成精細(xì)操作不是靠眼睛看，是靠皮膚和上面密集的觸覺。

顯然，現(xiàn)在具身智能行業(yè)的觸覺還在很初級(jí)階段。

星河頻率：觸覺傳感器數(shù)據(jù)這塊，千訣是怎么處理的？

高海川：觸覺傳感器不足時(shí)，靈巧操作成功率必然上不去。但目前沒有看到哪款傳感器有在大規(guī)模應(yīng)用的，科研級(jí)別的很多，各有優(yōu)劣。

而放在真實(shí)應(yīng)用中，首先硬件不過關(guān)，采不到太多應(yīng)用數(shù)據(jù)。這個(gè)階段應(yīng)該是科研界研究的，不是公司做的，我們持觀望態(tài)度。

星河頻率：有公司說模型吃不進(jìn)帶觸覺的數(shù)據(jù)，這是個(gè)大問題嗎？

高海川：當(dāng)然，應(yīng)該等有一款主流的觸覺傳感器普及、有較大客戶群體時(shí)，再去設(shè)計(jì)算法�，F(xiàn)在盲猜一種傳感器，未來沒成為主流，算法設(shè)計(jì)就是浪費(fèi)。

星河頻率：現(xiàn)在也有些公司開始在做 VTLA，這些成果的效果如何？

高海川：私以為 VTLA 還是在很初級(jí)的階段，適合讓高校、研究院來做，公司端造出成熟的應(yīng)用級(jí)產(chǎn)品是首要。

搭載千訣大腦的機(jī)器人實(shí)現(xiàn)自主決策開門和清潔

星河頻率：但同行今年都在講數(shù)據(jù)是最大的瓶頸。

高海川：數(shù)據(jù)無論在哪個(gè)階段都很重要，但是到后期要真正突破智能上限，肯定需要大量觸覺數(shù)據(jù)，包括靈巧手的靈巧操作數(shù)據(jù)，不然單一數(shù)采數(shù)據(jù)只會(huì)是無用功。

星河頻率：今年很多廠商都在沖擊百萬小時(shí)級(jí)數(shù)據(jù)，甚至很多家也有專門的數(shù)采中心，千訣在這方面目標(biāo)是什么呢？

高海川：我們的優(yōu)勢(shì)不是數(shù)據(jù)總量，而是多樣性。我們的數(shù)據(jù)來自真實(shí)應(yīng)用，還包含寶貴的用戶需求數(shù)據(jù)，即用戶會(huì)給機(jī)器人下什么指令。

數(shù)采中心雖然能產(chǎn)生大量數(shù)據(jù)，但品類高度同質(zhì)化，多樣性不夠。訓(xùn)出來的機(jī)器人到真實(shí)場(chǎng)景中泛化性不夠，只能放在數(shù)采中心。

星河頻率：所以需要多少數(shù)據(jù)量才能讓模型的智能程度越來越高？

高海川：這不是存量問題。

訓(xùn)練大模型，衡量泛化性至少有兩個(gè)維度，數(shù)據(jù)領(lǐng)域的表面是什么，以及采樣是否獨(dú)立同分布、均勻。

現(xiàn)在這兩點(diǎn)都不滿足。應(yīng)用是一個(gè)表面，數(shù)采是另一個(gè)表面，中間有鴻溝，需要真實(shí)場(chǎng)景來彌補(bǔ)。獨(dú)立同分布采樣也遠(yuǎn)未做到，比如北京數(shù)據(jù)多，其他地區(qū)少。

所以對(duì)數(shù)采中心做預(yù)訓(xùn)練然后遷移到開放場(chǎng)景，我持悲觀態(tài)度。真正能遷移的模型，肯定是已經(jīng)進(jìn)入開放場(chǎng)景的。

星河頻率：數(shù)據(jù)是千訣的技術(shù)護(hù)城河之一嗎？

高海川：當(dāng)然，我們的生態(tài)位帶來的天然優(yōu)勢(shì)是客戶量多、接入設(shè)備多，數(shù)據(jù)多，而且來自真實(shí)應(yīng)用場(chǎng)景。

模型生產(chǎn)的三要素是算力、算法、數(shù)據(jù)，隨著基礎(chǔ)設(shè)施的發(fā)展，算力的獲取門檻在降低，而算法能力也在逐漸趨同，數(shù)據(jù)，尤其是來自真實(shí)場(chǎng)景的數(shù)據(jù)，正在成為決定模型表現(xiàn)的關(guān)鍵因素。

星河頻率：模型應(yīng)用會(huì)遇到哪些難點(diǎn)或卡點(diǎn)？

高海川：我們 C 端場(chǎng)景非常多，得和市場(chǎng)共同迭代。每個(gè)滲透階段對(duì)大腦的魯棒性、泛化性、準(zhǔn)確率、成功率要求都不一樣。

通用大腦的實(shí)現(xiàn)不是一瞬間的事，它一上來就有這個(gè)功能，只是能力發(fā)揮多少、成功率高低的問題。對(duì)全品類實(shí)現(xiàn)還有比較長(zhǎng)的路要走，但對(duì)現(xiàn)有客戶容忍度高的品類來說，已經(jīng)滿足了。

星河頻率：2026 年有沒有期望的接入千訣大腦的代表性產(chǎn)品出現(xiàn)？

高海川：今年應(yīng)該會(huì)增加對(duì)四足和輪式帶臂機(jī)器人的接入量，站在我們的生態(tài)位，我們一直最在意的還是實(shí)際上能拿到的客戶量和模型的持續(xù)提升。

原文標(biāo)題 : 對(duì)話千訣科技高海川：目標(biāo)讓行業(yè)一半機(jī)器人用上千訣大腦

千訣科技高海川機(jī)器人